明治24年，明治新政府和朝廷從對維新有貢獻的土佐志士中，特別追贈坂本龍馬、武市半平太、中岡慎太郎、吉村虎太郎四位志士正四位的官位。此後，四人便被稱作土佐四天王。
虎太郎生於1837年芳生野村（現津野町芳生野）的村長家。年幼的12歲便繼承父親村長的職位。從此以武市半平太和間﨑滄浪為師，後來參加土佐勤王黨。25歲時，和執著於一藩勤王的武市半平太斷絕關係，在長州脫藩。此事帶給土佐的志士們很大的衝擊，坂本龍馬等人也追隨在後開始進行脫藩。
1863年，在京都結成天誅組，攻擊幕府直轄的大和五條與高取城，燃起倒幕的烽火。但同時發生「八月十八日的政變」，孤立的天誅組在鬥爭中消耗逝去，到東吉野後便毀滅。而虎太郎也一路指揮天誅組直到東吉野，不幸戰死於此地，享年27歲。

文久3年（1863）、以孝明天皇的大和行幸為首，由中山忠光卿（明治天皇的叔父）來召集擔任前鋒的部隊。而在此時所結成的便是天誅組。中山忠光為大將，吉村虎太郎、松本圭堂、藤本鐵石擔任統率。再加上河内義黨、十津川義黨，成為總勢力超越1200人的部隊。

八月十七日，攻擊幕府的直轄地五條代官所，倒幕的時機成熟。但在八月十八日在京都發生尊王攘夷派的領導公卿和長州藩，被公武合体體派的薩摩藩、會津藩逐出京都的事件。也就是世間所稱的「八月十八日的政變」。大和行幸因此中止，天誅組在短短的一天內便喪失了強大的後盾。縱使如此一定還有願意加入倒幕的志士，以其信念將戰場由高取城轉向東吉野。因敵不過投靠幕府軍的紀州藩和彥根藩、會津藩等大軍，天珠組便漸漸被毀滅。那須慎吾等人的決死隊進行突擊，想盡辦法讓中山忠光一人脫逃而出。9月24日，虎太郎在鷲家口的小屋休息時被津藩兵包圍，雖選擇切腹自殺卻還是被射殺身亡。天誅組隊士被當地居民隆重埋葬，即便到了明治之世，前往墓地參拜的人依然源源不斷。