明治 24 年（1891年），明治新政府和朝廷从在维新运动中做出卓越贡献的土佐志士中，特别追封坂本龙马、武市半平太、中冈慎太郎、吉村虎太郎这四名志士为正四位的品位并予以祭奠。在这之后这四人就被人们尊称为土佐四天王。
1837 年，虎太郎诞生于芳生野村（現津野町芳生野）的庄主家。年仅12岁就子承父业继承了父亲的庄主之职。也是从那时开始师从于武市半平太先生和间崎沧浪先生，并在那之后加盟土佐勤王党。
　时至25 岁时，虎太郎与执着于一藩勤王的武市半平太意见相左而分道扬镳，脱藩去往长州。这件事令土佐的志士们受到了很大的冲击，在他之后坂本龙马等名士也先后步其后尘走上了脱藩的道路。
　1863年他在京都与主张武力倒幕的其他土佐志士和长州志士一起组建了天诛组，而后举兵攻击了幕府直辖的大和五条和高取城，举起了倒幕大旗。可是随后的“八月十八日政変”让孤立无援的天诛组在战斗中消耗殆尽，最后在东吉野被全部消灭。虎太郎虽然指挥得当，但无奈时机不当最后还是与天诛组一起在东吉野战死。享年27岁。

文久3年（1863年），中山忠光卿（明治天皇的叔父）筹划在孝明天皇“大和行幸”时,强势进谏，为实施计划召集先锋部队。天诛组就是这时组成的。中山忠光自请担当天诛组的大将，吉村虎太郎、松本圭堂、藤本铁石担任主要干事。河内义党、十津川义党也随后加入组成了总数超过1200人的部队。
八月十七日，举兵攻击幕府的直辖地五条代官所，使人们的倒幕运动激情更加高涨，加快了幕府倒台的步伐。但是，八月十八日，在京都主张尊攘派的公卿和长州藩被公武合体派的薩摩藩、会津藩联合幕府力量逐出了京都。世称“八月十八日政変”。“大和行幸”被迫终止，天诛组刚举事一天之后就发生了如此巨大的变故，同时也失去了背后支持的后盾。即便陷入如此窘境，他们依然相信会有志同道合的同志加入到倒幕的队伍中来，天诛组从高取城转战到东吉野，直至最后被投向幕府的纪州藩、彦根藩、会津藩等各大藩的大军联合围困，终因寡不敌众而土崩瓦解。为保证中山忠光突围，那须慎吾等组成敢死队突击彦根藩大军，虽成功帮助中山忠光逃脱围剿，但也仅有他一人成功突围。9月24日，虎太郎在鷲家口的小屋休息时被津藩兵包围，虽请求像个武士那样切腹而死却还是被射杀。
天诛组队员陨难后被家乡的人们收敛厚葬，前来墓地祭拜他们的人直到明治时期仍旧络绎不绝。